当叶修文等人，对机械手臂有一些初步的了解之后，‘夏娜多瓦’，这才继续说道：“对于机械手臂，我想大家，已经有一定了解了。

那么接下来，我们就来说明一下，关于人手抓物体的原理是什么。

从生物角度去阐释，wiki是如下定义人手的：手是人或其他灵长类动物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌组成，主要是用来抓和握住东西，两个手相互对称，互为镜像。

人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干（link）主要由指骨组成，包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神经的皮肤（sensor），当人手需要具体运动的时候，肌腱（tendon）就充当着传递动力的媒介，而在各个关节（joint）中大量分布的肌肉皮肤等，则很好扮演了顺从机构（pliant structure）。

而在人的五个手指之中，当属大拇指最为特殊，首先它仅有两个指节（phalanges）组成，而且是所有手指中最灵活，指尖（end-effector）工作空间（work space）范围最广的手指，具体来说，其metacarpals joint是一个球角（ball joint）。

以上是，我所说的是，人手的“硬件”构成，咱们再来谈谈具体的控制。

实际上，正常人对自己手的控制都是看到了物体，司空见惯地就伸手去抓，其实当我们用当前的机器人学去剖析这一过程，实际上又是这样子的：当我们想去伸手抓某个物体（ai做出决断），我们会大致看一下这个物体的位置（通过vision进行定位），而当我们去抓的时候，我们主要基于的是对我们指尖（end-effector）位置的路径规划（trajectory planning），通过自己的手臂带动手掌去接近物体（manipulation progress）。

在这一接近的过程中，我们的视觉

第1175章 战狼会议！ (第2/3页)

仿人的抓取动作，下面给大家看看目前行业内比较有名的机械手.”

说着，‘夏娜多瓦’，拿出了多张机械手臂的图片给众人看。

这些图片，有全驱的机械手臂，也有欠驱动的机械手臂。

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